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            高級機構的運動分析

            2014-08-21 14:23 作者:管理員11 來源:未知 瀏覽: 字號:

            摘要:高級機構的運動分析 由于Ⅲ、 Ⅳ級桿組的位里分析不易求得解析解, 故包括SN級桿組的高級機構的運動分析通常應用 求解環約束方程的方法。 1)環約束方程的建立將機構圖中的構件或某 些結構尺寸以矢量表示,則可形成若千個矢量環。每 一個矢量環,按其閉合條件

            高級機構的運動分析
                由于Ⅲ、 Ⅳ級桿組的位里分析不易求得解析解,
            故包括"SN級桿組的高級機構的運動分析通常應用
            求解環約束方程的方法。
                1)環約束方程的建立將機構圖中的構件或某
            些結構尺寸以矢量表示,則可形成若千個矢量環。每
            一個矢量環,按其閉合條件都可以寫出兩個標量方
            程。因為低副機構中每個構件的相對位置可由一個廣
            義坐標確定,而主動件的位里是給定的,故求解機構
            位置所必需的標最方程個數應與除主動件外的機構活
            動構件數相等。表11.1-16給出了幾種典型情況的環
            方程及相應的標量位置方程的建立方法。
                2)位置間題的求解位置方程是包括待定廣義
            坐標¢1,¢2,¢3,¢4,強輛合、非線性方程組。一
            般只能用迭代方法求數值解。把方程組寫成:

            Ⅲ級機構的運動分析方程式1
            Ⅲ級機構的運動分析方程式2

                這種方法稱牛頓-拉夫森算法,用計算機解題時
            有現成子程序可供調用。
                算法是否收斂及收斂快慢主要決定于初值選得是
            否恰當?蓱脠D解試湊方法選定初值。通常經幾次
            迭代即可收斂于足夠精度的解。
                3)速度和加速度分析將標是位盆方程組對時
            間t微分,可得



                構件①②的運動線圖如圖11.1-4。構件③④的運
            動線圖從略。
                點1, 2, 3的坐標分別為:(0, 0), (0.1-
            0.045),(0.15,-0.045)
            Ⅲ級機構的運動分析
                解位置方程見表11.1-15,寫成式(11.1-5)
            的形式
            構件①②的運動線圖
            (責任編輯:laugh521521)
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